Анализ устойчивости САР

Устойчивость разработанной системы автоматического регулирования оценивалась по величине степени затухания переходного процесса – .

Степень затухания равную 0,75 (соответствующую 50% перерегулированию) в инженерной практике принято считать границей допустимого запаса устойчивости системы. Поэтому при анализе результатов теоретического исследования системы, полученных при операции «Моделирование переходного процесса в САР», необходимо проверить выполнение условия:.

Выбранный выше вариант САР при проверке на грубость (т.е. в самом неблагоприятном режиме) обеспечивает степень затухания , следовательно, условие выполняется, и САР можно считать устойчивой.

Робастность или малая чувствительность САУ к изменению свойств и характеристик объекта управления оценивается в режиме «Проверка САР на грубость». В этом режиме на 20% меняется коэффициент передачи объекта и его время запаздывания. САУ считается робастной, если при проверке её «на грубость» прямые показатели качества управления не вышли за пределы их допустимых значений.

Для количественной оценки робастности САУ необходимо определить на сколько процентов изменились прямые показатели качества управления () при проверке САР «на грубость» по отношению к их значениям в режиме «Настройки системы» (см. табл. 1.11).

При проверке на грубость прямые показатели качества изменились следующим образом:

  • динамическая ошибка увеличилась на 22,6%;
  • степень затухания уменьшилась на 2%;
  • время регулирования увеличилось на 40,3%.

Для окончательного вывода о робастности САР необходимо определить прямые показатели качества непосредственно из графиков переходных процессов, полученных как реакция на максимально возможное возмущающее воздействие.

Ссылка на основную публикацию
Adblock
detector